Para os adeptos lusos, é uma boa notícia o regresso de um piloto que conta já com uma longa carreira, que já vem desde o Troféu Marbella, em 1991, passando pelo Citroen AX, no ano seguinte. Em 1994 já guiava um Sierra Cosworth de Grupo N, com o qual foi o melhor português no Grupo N no Rali de Portugal, atrás de Jesus Puras, bem melhor equipado. No ano seguinte, 1995, surgia o primeiro título Internacional de um Piloto português em Ralis, com a dupla Rui Madeira/Nuno Rodrigues da Silva, aos comandos de um Mitsubishi Lancer, a conquistar a Taça FIA de Grupo N, a antecessora do actual PWRC, que teve este ano novo campeão português, Armindo Araújo.
Em 1996 deu-se a passagem para o Grupo A, e aos comandos de Toyota Celica 4WD venceu o Rali de Portugal, batendo, o na altura promissor, Freddy Loix, que ainda este ano correu ao mais alto nível no IRC, com a Peugeot Belux. Madeira realizou mais algumas provas do Mundial, com alguns resultados meritórios e um andamento que surpreendeu muita gente, especialmente no Rali da Finlândia.
Mas como é habitual em Portugal, os apoios tardarem a aparecer, e em 1997, integrado na equipa Subaru Allstars, realizou algumas – poucas – provas do Mundial, e do Campeonato Ásia Pacífico. No ano seguinte nova passagem para a Toyota, primeiro o 4WD, depois o Corolla e em 1999, de novo o Subaru, agora da Procar, com um programa reduzido. Em 2000 disputou o Nacional de Ralis com a Seat, aos comandos do Córdoba WRC e em 2001 e 2002, na equipa oficial da Ford Lusitana, com o Focus WRC.
A partir daí só regressou esporadicamente, por exemplo com a Skoda em 2003, a Peugeot em 2005 e 2006. Regressou aos grande eventos com o Rali de Portugal 2007, e em 2010 prepara-se para realizar novamente o CPR. Recorde a sua carreira em imagens.
